С давних пор считалось, что римляне пересекли Темзу у форта Вестминстер, но доказательств этому не было. В 1952 году лорд Ноэль-Бакстон решил проверить эту теорию. Толпы народа заполнили мост, наблюдая за его попыткой, но, пройдя полпути, он вынужден был дальше добираться вплавь. В 1967 году бухгалтер Ян Споффорт совершил еще одну попытку. Его рост был 7 футов 2 дюйма. Он шел в течение часа, помогая себе шестом и, время от времени, держась за маленькую шлюпку. Ни один из них, по сути, ничего не доказал, так как Темза в этом месте во времена римлян была гораздо шире и мельче, чем сейчас.

Еще в 1872 году звучали предложения открыть по мосту Вестминстер и вдоль набережной трамваи на лошадиной тяге, но многочисленная оппозиция была против этого. Некоторые считали, что это завуалированный способ запустить трамваи в Вест-Энд, богатые обитатели которого имели собственные экипажи и полагали транспорт рабочего класса неуместным. Несколько попыток получить парламентское одобрение предприняли Лондонская компания трамвайных путей и Комитет по делам графства, которому и поручили развивать трамвайную сеть в 1899 году. Оппозиционные мнения звучали также из Сити и от различных омнибусных компаний, которым не нравилась идея конкуренции. Говорили и о возможных пробках на мосту и подъездах к нему. Разрешение было наконец дано в 1906 году.

В 1846 году специальный комитет рекомендовал заменить мост, но еще многие годы продолжались дискуссии по поводу типа нового моста и должен ли он быть построен на том же месте или ниже по течению. Между тем, мост продолжали латать и скоро он стал посмешищем. В редакционной статье «Таймс» по этому поводу применялись эпитеты: « руины столетней давности; слишком стар, чтобы быть безопасным, слишком молод, чтобы быть колоритным, и каждый день грозится упасть на дно реки». Множество жалоб поступало от тех, кто жил и работал в районе Ламбет, так как мост часто закрывали для производства ремонтных работ, что заставляло их находить окольные пути, чтобы добраться до работы. Это также негативно воздействовало на работу магазинов на улице Вестминстер-бридж Роуд.

Мост в завершенном виде считался триумфом строительства и привлекал многих художников, включая Сэмуэля Скотта и Уильяма Марлоу. Но самые известные изображения моста Вестминстер принадлежат кисти Каналетто, который впервые приехал в Лондон в 1746 году, будучи, вероятно, привлечен ранними благоприятными отзывами по поводу моста. Из-за войны за австрийское наследие англичане не имели возможности путешествовать по Европе, поэтому венецианский художник решил приехать на родину своих покровителей, причем некоторые из них входили в состав подрядчиков. Вскоре после приезда он нарисовал первую из своих картин моста, сделав пейзаж лондонской реки скорее похожим на Большой канал в Венеции. В то время мост еще не был завершен и работы Каналетто отличаются от законченного объекта. На них больше каменных альков, чем сооружено на самом деле.

В начале 1747 года ученый Уильям Уатсон провел несколько недель, используя мост для одного из своих экспериментов по измерению скорости электричества. Он протянул провод от лейденской банки через мост. Рабочие с каждой стороны моста держали его, касаясь воды, а ток шел по проводу и возвращался из Темзы.

Все проекты каменного моста застройщиками отвергались, предпочтение отдавалось самым дешевым – из строевого леса. В 1738 году контракт на строительство мостовых быков из камня отдали шведскому инженеру Чарльзу Лабели, оставив таким образом открытым вопрос, будет ли вся эта суперконструкция из камня или древесины. Лабели не стал использовать традиционный метод заколачивания деревянных свай в речное дно. Вместо этого он предложил сборные кессоны лодочной формы для поддержания быков. Как мы увидим, в будущем это приведет к серьезным проблемам. Сваи, необходимые для защиты рабочей зоны, заколачивались в глину специальным приспособлением, придуманным шведским часовщиком по имени Джеймс Валу. В качестве рабочей силы он использовал трех лошадей, которые ходили вокруг ворота, поднимая тяжелый груз, который затем падал на сваю. Такая технология значительно сокращала время работ и, к концу октября, кессоны были установлены и началось строительство первых двух быков.

Сегодня кажется невероятным, что Лондону пришлось ждать появления второго моста через Темзу до середины восемнадцатого столетия. А ведь к тому времени город разросся в западном направлении далеко за пределы средневековых границ. На самом деле, пока не открылся мост Патни-бридж в 1729, между Лондон-бридж и Кингстон не было других мостов. Причиной тому было единство интересов городских властей, которые получали лакомые доходы от сборов за переход Лондонского моста, и паромщиков, имевших монополию на перевоз через Темзу. Архиепископ Кентерберийский также был против, потому как владел правами на паромную переправу в Ламбете, приносившую существенный доход на протяжении многих лет.

В 1927 году начались работы по улучшению подъездных путей с обеих сторон реки, включая ликвидацию некоторых старых верфей у Вестминстера. Южная подъездная дорога должна была проходить примерно в 80 футах выше по течению с тем, чтобы новый мост не был расположен слишком близко к дворцу Ламбет.

Мост открыли 10 ноября 1862 года в день рождения принца Уэльса и, на протяжение первой недели, плату за пользование им не взимали. Строительство моста обошлось в 50000 фунтов, что можно было назвать финансовым успехом. Однако всеобщего одобрения он не получил. Диккенс назвал его «в целом, самым уродливым, когда-либо построенным», а «Таймс» признала, что «он представляет собой не самую симпатичную конструкцию». К несчастью, пошли слухи, что мост не безопасен, и многие отказывались пользоваться им. Поэтому, доходы от взимаемой платы оказались ниже ожидаемых и, в основном, поступали от пешеходов. Муниципальный совет выкупил мост в 1879 году за 36000 фунтов, хотя обслуживающая компания требовала 100 000. 24 мая 1879 года принц и принцесса Уэльса освободили горожан от платы за пользование этим мостом наряду с четырьмя другими. Церемония по этому поводу собрала множество горожан на прилегающих улицах.

Мост Ламбет был построен на месте лошадиной переправы, принадлежавшей архиепископу Кентерберийскому, который в Лондоне имел дворец Ламбет на берегу Темзы почти напротив Вестминстерского дворца. Лицензия на переправу действовала по меньшей мере с начала ХVI века и была одним из немногих мест, где реку можно было пересечь в повозке с лошадьми. Это не всегда было безопасным мероприятием и архиепископ Лод лишился большей части поклажи, когда паром затонул в 1633 году во время его переезда во дворец. Джеймс I и Оливер Кромвель нашли кончину в Темзе, когда затонул паром вместе с их экипажами.